Presque trente ans après la fin de la guerre et l'anéantissement de la Flotte libre, l'humanité a retrouvé un semblant d'ordre et de stabilité. Holden, capitaine fraîchement retraité, s'imagine bientôt couler des jours paisibles sur Titan. Mais Winston Duarte et sa flotte dissidente s'apprêtent à refaire surface, équipés d'une nouvelle et mystérieuse technologie bien supérieure à toutes les autres. Se retrouvant cette fois dans la situation des opprimés, Holden, Naomi et l'équipage du "Rossinante" vont devoir désormais opérer dans l'ombre afin d'empêcher le haut consul de diriger la galaxie toute entière d'une main de fer.